武字子卿，年少时就因父亲而任官职，兄弟们都担任郎官。后来逐渐升迁至掌管皇帝车马、猎鹰等的栘中厩监。那时汉朝连续征讨匈奴，多次派使者互相窥视。匈奴扣留了汉朝使者郭吉、路充国等，前后有十多批。匈奴使者来到汉朝，汉朝也扣留下来相等的人质。天汉元年，且鞮侯单于刚刚即位，害怕汉朝袭击他，便说：“汉朝皇帝是我父亲的长辈啊！”于是送回了汉朝使者路充国等人。武帝赞赏他的义气，就派苏武以中郎将的身份持朝廷符节护送扣留在汉朝的匈奴使者回去，顺便给单于送上丰厚的礼物，以回报他的善意。苏武与副中郎将张胜以及临时委派的侍从官员常惠等共招募士卒和侦察人员一百余人一同前往匈奴。他们一到匈奴就送去财物和礼品给单于；单于更加傲慢，不再像以前那样恭顺了。
正要出动使团送苏武等人回汉朝，恰好缑王和长水虞常等人在匈奴谋反。缑王是昆邪王姐姐的儿子，跟昆邪王一起投降了汉朝，后来又随同浞野侯卫律陷落在匈奴。还有跟随卫律投降的部下甲士，暗中策划劫持单于的母亲阏氏归降汉朝。正巧碰上苏武等人到达匈奴，虞常在汉朝时，一向跟副使张胜很要好，私下拜访张胜，对他说：“听说汉天子很怨恨卫律，我母亲和弟弟都在汉朝，希望你能好好照顾他们。”张胜答应了他，给他一些钱财。
此后一个多月，单于出去打猎，只有阏氏和单于的子弟在家。虞常等七十多人打算起事，其中一人夜里逃走，把事情告诉了单于。单于子弟发兵与他们交战，缑王等都被杀死了，唯独虞常活了下来。单于派卫律审讯这件事。张胜听到消息，担心被虞常告发而受牵连，就向同伴们讲述了事情的始末。其他的人都不敢说话。
苏武说：“事情到了这个地步，这样一定是会牵连到我的头上来了。受到侮辱和大难之后才死，难道不值得吗？”说着便拔出佩刀自刺而死。卫律大吃一惊，亲自抱住、扶好苏武躺下。派人骑快马去找医生。医生在地上挖一个坑，在坑里点燃微火烘烤伤口，再覆以厚棉絮。用剑斩断苏武的系带(使其伤势减轻),然后把他抬到床上。苏武伤重昏厥过去了好一会儿才慢慢醒来，浑身受伤极为严重，衣服都被烧焦了。卫律大吃一惊说：“你平时一向能够自己喝药自杀，现在为什么还能忍受得住这么重的伤？”过了好久，苏武才睁开眼睛，看着卫律说：“我北面是荒凉的大沙漠，南面则是一群羊群(指汉族边境一带)中间放养着一条狗，怎么能够让它们跑得出呢！”卫律又问：“你杀了我，我怎么能够得到汉朝廷对你的恩遇！”苏武痛骂道：“你身为汉廷臣吏，不顾及恩德信义，背叛皇上、抛弃亲人而去投靠胡人！他们早晚都会把你处死的！况且你是投降之人，有什么颜面再去面对你的父母妻儿！”卫律又问：“你愿意选择什么样的死法？”苏武回答说：“我愿为国家牺牲一切！”卫律见苏武终日发怒不肯屈服的样子(想以酷刑逼迫他就范),只好把他流放到边远的地方牧羊。当地人教他学射箭，苏武拿过弓箭来学习射箭；能够拉开几百斤以上的弓弦(这是满族八旗子弟都达不到的水平),并能独立开弩射出可穿透坚硬石块的强有力的箭支(这是汉代北方民族的基本技能)。
苏武在匈奴一共住了十九年才回到汉朝。当初跟着他的人有的已经死去或逃亡了；剩下的人都是年纪大的了。苏武也生了病(他被迫在匈奴娶的妻子所生的子女还小),加上因为他脚上有毛病的缘故(匈奴人认为这种脚是会被太阳晒坏的),所以很长时间都不能走路。回来的时候正是冬天大雁北飞的时候。人们看到这种情况都很惊奇：这位曾经手持旄节(即皇帝御用的象征性武器)牧羊十九年之久的人居然还活着回来了！大家都佩服他的勇气和毅力。
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在匈奴单于的囚禁下，苏武被迫与羊为伴，生活在寒冷的北海之上。尽管如此，他仍然坚持忠诚于汉朝，不屈服于匈奴的压力。经过五年的艰辛生活，终于得到了释放。然而，他的家人和朋友都已经不在人世了。在这个艰难的时刻，李陵前来探望他，并劝说他归降匈奴。但苏武坚决不从，最终选择了坚守自己的信仰和忠诚。
昭帝即位后，汉朝与匈奴和亲。汉朝派人寻找苏武等人，但匈奴谎称苏武已死。后来，汉朝再次派遣使者前往匈奴，常惠请求守卫苏武的人员一同前往，并在夜间会见了汉使。常惠向汉使详细讲述了苏武的情况，并告诉他们苏武等人被困在荒野之中。使者听后大喜过望，按照常惠所说的向单于转达了消息。单于惊叹不已，立即召集苏武等九名官员前来商议。最终决定将苏武等人员释放回汉朝。
苏武回到了长安，度过了十九个春秋。在这十九年中，他经历了无数的艰辛和磨难，但始终保持着对祖国的忠诚和对民族的责任心。他的事迹被后人传颂千古，成为了中华民族历史上一段不朽的传奇。
