冲压设备在机械行业中的应用日益广泛，其中包括单工位机械手、多工位机械手、龙门冲压机和冲压冲床机械手等。今天，我们将深入了解冲压机械手的工作原理及其相关知识。
冲床机械手是一款气动式圆柱坐标机械手，主要用于压力机的自动上下料操作。这款机械手具有三个自由度：手臂的伸缩、手臂在水平面内的左右摆动以及手指的升降。这三个动作都由气缸驱动完成。手臂上装有一段被加工成形的齿条，与齿轮啮合。当手臂伸缩缸推动活塞杆作往复运动时，齿轮会在固定齿条上滚动，从而带动手臂作伸缩动作。
气缸是手臂的摆动缸，它推动齿条作往复运动，使齿轮回转，从而使整个手臂部分左右摆动。手指的升降运动是由手指升降缸推动的，在这里，手指是三个气流负压式吸盘。当吸盘下降紧贴在片料上时，向喷嘴通入压缩空气，吸盘即将片料吸起；切断气源后，片料落下。
压力机滑块下行时，机械手进行吸料操作。将料吸起后，手指升起，手臂逆时针摆动到送料方向，等待送料。当滑块到达下死点时，手臂伸缩缸动作，手臂开始向前伸出。在滑块升起后，手指带着片料进入模具中心位置，将片料放入模具内。然后，手臂开始缩回，直到一定距离处，手臂摆动缸开始动作，使手臂顺时针摆动。同时继续往回缩。当手臂完全缩回时，允许滑块下降。当手指达到贮料筒的上方时，手臂停止摆动，手指升降缸开始动作，手指下降吸片，开始下一个循环。
片料存放在贮料筒内，下面有一个可升降的托板。托板的升降是通过一个小电动机通过传送带传动、蜗轮副带动丝杠转动来实现的。在贮料筒的上端装有一个无触点行程开关。随着片料不断被取走，料垛的高度逐渐降低。当料垛的上平面低于无触点开关时，小电动机启动托板上升。待料垛升至一定高度时，无触点开关又切断电源。这样可以确保料垛停止上升，从而使料垛的上平面始终处于手指能够达到的高度上。
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