库卡KUKA机器人是一种典型的冲压自动化生产线机器人，除了满足搬运机器人所共有的特性，如负载大、运行轨迹稳定可靠等，还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及回转面积大等特点。各个厂家的冲压机器人都在普通搬运机器人的基础上加大了电动机功率及减速机规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。

机器人冲压自动化系统需要集成压力机、机器人、拆垛机、清洗机、涂油机、对中台、双料检测装置、视觉识别系统、各种皮带、同步控制系统、安全防护系统及大屏幕显示，并具有无缝集成进工厂MES系统的能力。为了把如此多的智能控制系统有效集成，一般采用以太网与工业现场总线二级网络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。

目前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。 1. 专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动液压升降台车上；垛料高度依靠与光电传感器与液压系统控制，保持恒定；磁力分张器依靠气动或电动驱动自动贴近垛料；采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动；拆成单张的板料采用磁性皮带传输。

2. 机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在机器人端拾器上；拆成单张的板料由机器人放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。

3. 桁架式机械手+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在可移动的拆垛小车上；垛料高度不控制，拆垛时依靠计算的板料厚度自动调整机械手吸料高度；磁力分张器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个可自由旋转的调整关节，更换垛料时人工将磁力分张器靠在垛料周边；拆垛用真空吸盘组及双料检测传感器安装在桁架式机械手端拾器上；拆成单张的板料由机械手放置在可伸缩过渡皮带上进行传输。

此外还有一种可伸缩皮带机。

根据您提供的内容，可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输，它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板料清洗、清洗机离线时的空间。

五、板料清洗机主要用于汽车钢板冲压成型前的清洗工序，经过清洗后的钢板不仅能去除表面的灰尘杂物，还能在其表面均匀地涂上一层防锈油膜，从而增加钢板冲压成型时的润滑性，提高板料的冲压质量。

六、板料涂油机主要用于板材拉延前的涂油工序，由喷枪单元、供油及油液保温单元、喷射供气单元、板料输送单元、油雾收集单元、电气控制单元及机身等组成。

七、板料对中台是为了保证板料被准确地放置在模具内，在机器人拾取板料前需要对板料进行对中。常用的对中台有重力对中台、机械对中台及光学对中台三种。

为了保证板料被准确地放置在模具内，机器人在拾取板料之前需要对其进行对中。常用的对中方法包括重力对中台、机械对中台和光学对中台。

1. 重力对中台

重力对中台通过让板料在装满滚珠的斜面上依靠重力自由滑向一角来实现定位。此方法具有板料到位检测和双料检测功能。重力对中台适用于直接放置板料的情况，但不适用于带有清洗机或涂油机的自动生产线。

2. 机械对中台

机械对中台通过利用磁性皮袋将板料移动至挡块，然后由气缸驱动打料器将其向中心推，从而实现定位。所有打料器的位置都可以示教编程。机械对中台具有板料到位检测和双料检测功能，能够满足各种异形料的高速对中需求。另外，它还可以采用双中心设计以满足同时处理一模两件或双模双件的要求。

3. 光学对中台

光学对中台是近几年发展起来的技术，其原理是利用拍照获得的板料位置图像经过视频处理软件后自动调整机器人的轨迹，从而既能满足将板料精确置入模具内的要求，又避免了机械对中台复杂机构的问题。光学对中台本质上是一个具有板料到位检测和双料检测功能的磁性皮带机。与机械对中台相比，光学对中台能够显著降低成本。

除了以上三种常见的对中方法外，还有一些其他的技术可以用于提高自动化冲压线的精度和效率。例如，近年来机器人制造厂家与系统集成商纷纷研发附加七轴的机器人，使得机器人冲压自动化生产线的生产节拍进一步提高到12件/min左右。此外，为了适应生产节奏加快的情况，还需要引入线尾码垛系统来进行成品分流、人工或机器人码垛以及铲车运走料架等工作。

总之，随着科技的发展和应用的不断深入，各种新技术和新方法层出不穷，为实现高效、精准的自动化冲压生产提供了更多的可能性和选择。如果您需要了解更多关于自动化冲压生产线的信息或者想要购买相关设备，请咨询专业的库卡KUKA机器人供应商或其他知名机器人品牌供应商。