《龙珠Z》的故事发生在《七龙珠》后五年的世界，讲述孙悟空和同伴保卫地球的故事。在赛亚人篇中，悟空的哥哥拉帝兹来到地球，透露了悟空原是战斗民族赛亚人的身份。悟空和比克联手对抗，然而因为双方战斗力的差距而陷入苦战。孙悟饭在关键时刻爆发强大战斗力重创拉帝兹。悟空最终决定以同归与尽的方式，在拉帝兹露出破绽的一瞬间从他身后架住，让比克大魔王使出其必杀技“魔贯光杀炮”贯穿双方身体下来击败对手。但拉帝兹死前透露了他的两位更强的赛亚人同伴已透过探测器得知他已遇害，将于一年后入侵地球。
死后的悟空经由神的引荐，得以经过蛇道到北界王那里修练。另一方面，其他包括比克以及悟空儿子悟饭等战士，各自修行，以应付一年后更强的赛亚人的来袭。
一年后，赛亚人贝吉塔和拿帕来袭，乐平(饮茶)、饺子、天津饭和比克先后战死。孙悟空从界王处赶回，打败了拿帕，已失去战斗力的那巴被贝吉塔杀死。最后悟空、克林、悟饭协力打败了贝吉塔。
